L’histoire de la masso-kinésithérapie, au moins en tant qu’art qu’avant d’être un métier, remonte à 2700 ans avant J.C. Des bonzes taoïstes avaient rédigé le « Cong Fou » qui donnait des conseils sur les postures et le contrôle respiratoire à adopter en cas de douleurs et de maladies. On retrouve trace ensuite de pratique de massage très répandue dans un but de remise en forme et de préparation aux jeux du stade à l’époque de la Grèce et de la Rome antique.
On retrouve des traces à la renaissance avec Ambroise Paré, puis Boisregard qui publient des ouvrages relatifs à l’utilisation des exercices et de la gymnastique. Le terme de kinésithérapie apparaît pour la première fois en 1847 dans l’ouvrage du Dr Georgi : « kinésithérapie ou traitement des maladies par le mouvement selon la méthode de Ling et Branling ». En 1942, un décret institue un diplôme d’état et de moniteur de gymnastique médicale, et par la loi du 30 avril 1946, un diplôme d’Etat de masseur-kinésithérapeute est créé, réunissant les deux aspects de la profession. 
« Nul ne peut exercer la profession de masseur-kinésithérapeute, c’est à dire pratiquer le massage et la gymnastique médicale, s’il n’est pas français et muni du diplôme d’état de masso-kinésithérapie ». Au cours de la même année, voit apparaître le conseil supérieur de la kinésithérapie dont le rôle sera de déterminer le programme des études de la formation initiale, le choix des jurys et les sujets des épreuves. Ce conseil étant constitué essentiellement de médecins, il n’est pas étonnant de constater que le nouveau texte inscrit la prescription médicale, qualitative et quantitative, comme préambule indispensable à la pratique de l’acte masso-kinésithérapique. La formation se déroulera sur deux ans jusqu’au décret du 29 mars 1963 qui portera la durée des études à 3 ans. Actuellement, le diplôme d’Etat est réglementé par l’arrêté du 5 septembre 1989, modifié par le décret n°93-1037 du 30 août 1993 qui définissent les modalités des études et d’obtention du diplôme d’état. Aujourd’hui, les praticiens français et belges utilisent le mot kinésithérapie. Dans la majorité des pays industrialisés la dénomination est « physiotherapy » (Grande-Bretagne, Australie, Nouvelle-Zélande, Canada), ou « physical therapy » (États-Unis). La traduction « Physiothérapie » est utilisée en Suisse, et plus récemment en Allemagne où elle a remplacé l’ancien vocable de « Krankengymnastik », trop lié à la pratique de la gymnastique corrective.

En 2015, la réforme des études en masso-kinésithérapie a mis en place  un rallongement des études, passées de trois à quatre ans, sans compter l’année de sélection qui précède l’arrivée en IFMK. Ce qui permet aux étudiants d’avoir un diplôme reconnu bac +5 (niveau 1 au RNCP)